深空之流浪舰队 第38节

“对了，叶开富，你能不能把你的控制程序给我看看？”

“什么程序？”叶开富转过头。

“就是那个机械手的程序。”

“哦，好的，没啥问题。这种编程，其实我不怎么精通的，也就是野路子出身……”叶开富非常谨慎地说道。

说不怎么精通，实际上是一种谦虚的说法。

能够编出相关程序，已经比正常的本科生牛逼多了！

叶开富有点较劲地看着张远，想要知道这个新来的室友水平到底怎么样。

年轻人总归有一种攀比心理，特别是这些来自五湖四海的宇航员，大概率还算优秀的情况下。

很快，相关程序已经发到了张远的电脑上。

张远捏了捏鼻子，看着这些程序。

怎么说呢？叶开富确实是个门外汉，编程习惯不太好……

代码里边没啥注释就不多说了，各种变量以及函数的名称竟然是“a”、“b”、“c”、“d”，搞得人云里雾里。

这样做的坏处是，如果时间久了，指不定编程者本人也忘记自己的代码在做什么。

不过，里边的算法内容，倒比老爹提出的想法就简单多了。

很快，他分析出了大概的思路。

整只皮手套是一个非常灵敏的压力传感器，人类手指的变动会导致皮手套压力产生变化。于是，通过某种算法将这些数据处理后，能够得出手指具体的运动方向。

“然后再将运动方向传到机械手，就能让其跟着运动。”

这个想法很直观，并没有特别好的数学建模，主要依靠的还是“MIA压力传感器”自带的功能。

如果按照真正的科研评判标准，也就是“稀松平常”等级。

当然了，叶开富只是本科生而已，不能够要求太多了，谁都不指望本科生能够做出惊天动地的工作。

张远仔细思考了一番，分析出大量可以改进的地方。

“哥们，有啥不对的地方吗？”叶开富看到张远脸上表情丰富，一会儿苦思冥想，一会儿又皱着眉头，不由得关心地问道。

他心中却嘀咕着，这么短的时间，你真的能看懂整个算法不成？

不应该啊，好歹也是我想了n久才想出来的……

反正我的前女友以及她的男闺蜜，肯定看不懂的。

“啊，没什么，只是有些地方……”张远回过头，发现叶开富没有什么不爽的表情，才接下去说道：“……有点不同的意见，别介意哈。”

第二十七章 大……大佬？

张远观察着对方的表情，如果对方是那种“老子很牛逼，天下无敌”的人，那么随意附和几句也就得了。

反正也没有很深的交情，没必要和对方吵得你死我活。

但如果对方是真的想要请教，那么相互交流几句也不错。

“没啥好介意的，你直接说吧！”叶开富连忙道。

张远继续说道：“……这一整个函数，应该是处理手套压力变动的吧？也就是那个皮手套的SDK接口。”

“对！”叶开富心中一跳，没想到这小子真的看懂了。

“因为整只手套产生的数据量实在太大，所以这个算法会选择性地抛弃大多数的数据，大概有70%以上的数据会被抛弃掉。”

“是。”

叶开富再次点了点头。

张远继续道：“我觉得，这些冗余数据，不应该全部抛弃掉。一只手，连带手臂有22个关节，只取22个关部位的数据，的确不会有太大的差错。但是没有其余部位细节，会有一种很粗糙的感觉……”

“我有几种想法，来处理这些看上去无用的数据。”

“第一种是数据分块后，计算它们的方差，冗余数据的方差不会很大……只要如此计算，就能判断是否是冗余数据，反正也比胡乱抛弃掉好……”

“第二种是数据分块后，我们可以用一种价值函数，来计算分块数据的价值……假设max[i][j]在此处表示从第i数据加到第j数据的最优解，动态转移方程为max [ i ][ j ]= max ( max [ i ][ k ]+ max [ k + 1][ j ]+ w ( i ， j ))……”

叶开富一开始听得眉飞色舞，连呼“有道理”。

后边至始至终沉默着，以至于完全进入了呆滞状态。

因为，他最后根本不知道张远在说什么……

这位仁兄，什么max [ i ][ j ]的，你到底在干嘛啊？

但是一股来自强者的气息，又让他不知道应该怎么样开口。

搞得一开口，自己就变成了文盲。

“……最后我想说的是，一只手臂虽然只有22个关节，但是至少有27个自由度，因为手臂、手腕还有手指是可以旋转的。如果少了这5个自由度，操作起来就像一台挖掘机了。你好像没有考虑好这一点……”

这句话叶开富倒是听懂了，他也知道这个常识，在当时还琢磨了很久，但最终因为难度过大只能战略性放弃。

手臂一旦能够旋转，建模难度以及设计难度必然会指数型上升，他根本没有办法搞定。

“那你说应该怎么整？”